L'origine del nome deriva da "astacus", Gambero d'acqua dolce, forse alludendo alle diramazioni del largo letto del fiume, oppure perché il fiume era popolato dai comuni Gamberi d'acqua dolce, che popolano le zone di minor turbolenza delle acque correnti submontane, su substrati fangosi o ricchi di vegetazione
 

A Forni fu rinvenuta una lapide paleoveneta. Nel Medio Evo la Val d'Astico fu possesso del vescovo di Padova; a partire dal XII secolo vi si stanziarono popolazioni di lingua tedesca. In seguito il territorio alla destra del fiume passò a Vicenza, mentre quello a sinistra seguì le vicende di Asiago. Nel 1435 a Forni fu catturato Marsilio da Carrara, che fu poi decapitato a Venezia. Tutto il territorio subì vaste distruzioni durante la prima guerra mondiale.
 

Il comune è stato costituito nell’anno 1940 riunendo il territorio censuario degli ex comuni di Forni e Casotto e delle frazioni di San Pietro e Pedescala già appartenenti al comune di Rotzo.
 

Sotto il profilo storico, i paesi che formano il comune di Valdastico hanno sempre goduto di una autonomia politica e di una certa rilevanza economica derivante dalla favorevole posizione geografica, essendo posti lungo l’antica “strada per la Germania”, oggi S.S. n. 350.
 

Nell’ultimo secolo la popolazione, in continuo aumento, ha preso la via dell’emigrazione e, prima come lavoratori stagionali nelle grandi opere stradali e ferroviarie, poi con l’apertura di nuovi orizzonti, molti sono partiti per le Americhe dove si sono stabiliti colonizzando le fertili terre e fondando anche delle città come Encantado nel Rio Grande do Sul (Brasile) che oggi è gemellata con Valdastico.